混合式VTOL UAV动力学建模与仿真

摘要

混合式VTOL UAV是简单的将四旋翼和固定翼无人机结合在一起,不仅具备四旋翼飞行器的垂直起降、可悬停的特点,还具备固定翼飞行器的航程远、平飞速度快等特点,具有很重要的应用价值。在该飞行器布局中,四旋翼负责提供升力,工作在起飞和降落阶段;在起飞后则转换为固定翼飞行模式。本文建立了飞行器的动力学方程,并搭建Simulink仿真平台采用PID闭环控制的方法对其进行了仿真,结果表明设计的PID控制器能够使系统的输出有较好的稳定性。