煤矿用钻装机挖臂机构动力学仿真分析

摘要

挖臂机构是钻装机的重要组成部分，钻装机的装载效率主要取决于挖臂的工作效率。在对挖臂进行运动轨迹分析基础上，基于牛顿-欧拉法对挖臂机构进行动力学建模，并利用MATLAB对模型分析计算，得出机构末端(斗齿尖)的速度、力曲线，分析出油缸的驱动参数。以广义惯性椭球理论对整个作业空间的动力学性能进行分析评价，为钻装机的结构设计和运动控制提供数据支持。