综掘巷道架管机三节臂的轨迹分析与优化

摘要

通过对煤矿用架管机三节臂建立D-H坐标系三维数学模型,采用3-5-3插值算法对三节臂进行轨迹规划,以运动时间为优化目标,将关节位置作为设计变量,在速度约束条件下,运用粒子群算法对插值结果进行优化,进而得到了三节臂运动的最优时间。仿真结果表明:三节臂末端位置高度为2.2 m,满足规定的工作空间范围;使用粒子群优化算法对三节臂路径进行轨迹优化后,末端位置到达指定位置的时间提前了30%,在满足约束速度的条件下能够实现时间最优轨迹规划。