配合间隙对液压重载机械臂定位精度的影响

摘要

以多体动力学软件ADAMS的六自由度分力为基础,通过建立双边接触函数,以伸缩式液压重载机械臂为目标对象,对各臂节间的配合间隙与机械臂定位精度的关系进行了研究。首先,对简化后的机械臂模型进行了几何分析,确定了双边接触函数中的限位方程,并建立了完整的双边接触函数。然后,将简化后的机械臂模型和双边接触函数导入ADAMS,通过对不同关键点运动轨迹的跟踪,验证了几何分析和双边接触函数的正确性;最后,将双边接触函数引入伸缩式液压重载机械臂的ADAMS模型,以理想状况下机械臂的动力学仿真模型为基准,与同一工况下不同配合间隙的仿真模型作对比,得出了配合间隙与机械臂定位精度间的变化关系。