无人机在GNSS拒止环境下的UWB定位系统研究

摘要

针对无人机在地下室、隧道等GNSS拒止环境下无信号或定位精度不足、无法实现无人机的自主航路规划的问题,提出一种可应用于现有无人机的UWB高精度无人机定位系统。该系统采用对称双边双向测距算法,简化了计算复杂度,并引入第一路径功率与累积信道脉冲响应功率的比值来抑制非视距误差;设计了GNSS消息仿真模型,将本地坐标转换为标准化全球导航卫星系统电文以仿真GNSS接收器。实验结果表明,该系统实现了无人机在GNSS拒止环境下的高精度定位,定位均方根误差小于0.5 m,可靠性为99%。