毫米波雷达点云的高速公路隧道车辆跟踪

摘要

针对高速公路隧道车辆跟踪问题,提出一种基于毫米波雷达的低成本解决方案。首先,通过毫米波雷达获取场景目标点云信息,根据每一帧内点云位置、速度以及峰值特点,滤除静态目标与杂波;其次,采用取重心的方法对点云进行匹配,实现感兴趣的车辆目标信息的提取;最后通过相邻帧的时间差预测目标点云下一位置,从而实现不同帧间目标数据匹配跟踪,并与实际场景视频比较。实验结果表明,该算法能够有效解决虚警、漏警问题,提高了单一毫米波雷达传感器测量准确性,实现对车辆目标的跟踪,在跟踪位置上与真实位置非常接近。