手术机器臂前端控制器双重滤波的噪声抑制

摘要

医生在机械臂的辅助下手术时常会因为末端抖动而导致手术不稳定。小波滤波和自适应滤波相结合的方式对前端控制器信号进行滤波,由于自适应滤波器具有可以实时滤波的特性,采用自适应滤波器对含有不同方差的高斯白噪声的正弦信号模拟的信号进行滤波,均方根误差和误差率作为评价标准。实验结果表明,使用小波滤波预滤波后的信号通过自适应滤波可以实时有效地滤除前端控制器中的噪声,对噪声信号进行抑制。