应用于起伏地形的螺旋桨式磁测量小车

摘要

在野外磁场勘探工作中,使用传统小车搭载磁测量模块进行磁场探测无法适应复杂的野外地形,其在面对较陡坡度时会出现无法越障的情况。为了解决这一问题,本文对小车结构进行改进,保留传统四轮小车基本结构,并在小车车身加装螺旋桨,设计了一种新型越障小车,克服了传统小车无法跨越大于45°的斜坡的缺点。本设计以STM32单片机为处理器,通过控制螺旋桨角度,使爬坡过程中小车的支持力和牵引力产生变化,实现小车越障,并通过激光测距模块和舵机配合,使小车具备识别障碍物高度的能力。经多次测试证明,螺旋桨式小车可跨越倾斜角度为57°的障碍物,并且具备较好的障碍物高度检测的功能。