基于改进A*的移动机器人路径规划算法

摘要

移动机器人全局路径规划旨在为移动机器人导航提供一条安全平滑的运动路径。传统A*算法规划的路径转弯多、不平滑,且对于U型地形存在过于贴合障碍物的问题。针对A*算法的缺点,在启发函数中加入余弦相似性和方向信息,并做归一化处理。选取36阶邻域搜索矩阵,解决贴合U型弯的问题。此外,提出了基于贝塞尔曲线的后处理方法,使规划的路径曲率连续变化。通过仿真实验验证了改进算法的有效性。