水下探测搜救机器人设计与实现

摘要

针对水下探测可能对潜水员造成伤害的问题,设计了水下探测搜救机器人。采用STM32处理器实时采集摄像头数据,通过WiFi模块和“5 dB增益天线”实时将图像数据发送给远程终端,实现环境探测功能;通过对图像数据进行处理控制自升压大功率双电机驱动电路工作,实现避障功能;通过采集光敏电阻数据,控制探照灯工作,实现照明功能;通过对无线遥控模块设计“收发时间交错规则”优化无线通信算法,实现全双工可靠无线遥控功能;最后,通过实验验证方案的有效性和可靠性。实验结果表明,水下探测搜救机器人图像传输稳定清晰无掉帧,水深5 m处无线遥控无障碍通信距离最远可达5 m,丢包率降为5%。