采用激光雷达的无人车地形环境重建技术研究

摘要

为了实现对无人车周围地形环境进行建模,对LiDAR(激光雷达)建模方法与激光雷达点云匹配方法开展研究。通过对激光雷达所获点云数据进行坐标系转换、特征提取、点云分割、路面点云插值、非路面点云保留、场景整合、场景渲染实现了无人车三维的重建。最后将ICP算法与NDT算法相结合用于激光雷达的点云匹配,并开展实验验证,对结构化场景进行三维重建,表明该方法可行。该研究可为无人车最终的实际落地产生供理论参考与依据。