实时操作系统FreeRTOS+CANopen功能探索

摘要

首先对CANopen协议和FreeRTOS操作系统进行简单介绍,以STM32F429开发板为硬件平台,以FreeRTOS为软件平台,在此基础上研究了当下流行的CANopen的移植过程。将CAN中断接收到的报文存放在FreeRTOS的消息队列中,并建立一个任务从消息队列中获取接收到的CAN报文,然后调用CanFestival中的“CanDispatch”函数完成处理;采用FreeRTOS的软件定时器功能定时地调用CanFestival中的“TimeDispatch”函数,从而实现CANopen协议中定时事件的处理。最后,设计了相关实验,对移植的正确性和稳定性进行了验证。