采用D-H参数法的Delta机器人扣眼缝制研究

摘要

针对人工缝制扣眼效率低的问题,提出应用Delta机器人进行服装缝制扣眼的方法。建立了Delta扣眼缝制机器人的结构,采用D-H参数法建立锁眼机针头模型,对机器人关节空间的轨迹进行规划;应用Matlab软件进行了仿真分析,仿真实验结果证明了本文所设计的扣眼缝制机器人的合理性。