使用小波分析的水下机器人多传感器故障检测

摘要

水下机器人在采集数据时,其传感器容易发生故障,为此,提出一种基于小波变换对传感器进行故障诊断方法,对传感器的输出信号做小波变换,采用硬阈值与软阈值方法求出信号的奇异值,判断故障点。实验结果表明,小波分析方法能够准确检测传感器故障,而且该方法具有简单、快速、依赖系统模型程度低和诊断效果好等优点。