无人机安控区的自主安控器模块设计

摘要

介绍了基于STM32F103处理器实现无人机安控器主要功能的方法。阐述了通过计算有序排列的相邻向量叉积的正负来判断一个点是否在凸多边形内的算法,给出了常用无人机安控区域的定义,设计了无人机自主安控器模块最简硬件系统和资源分配。采用DMA数据收发和串口总线空闲中断相结合的方式完成不定长帧数据的串口收发,利用DMA数据收发和中断完成对I2 C器件中数据的读写,提交了主要功能程序片段和主程序片段。通过仿真测试和跑车试验验证了无人机自主安控器模块软硬件设计的正确性和可靠性。