双轴微机械陀螺仪的移动机器人运动检测系统

摘要

为准确获得移动机器人在未知环境的运动状态信息,以提高其运动控制的可靠性与平稳度,本文设计了机器人运动状态的检测传输系统。该系统运用改进的自适应UKF滤波算法来处理双轴MEMS陀螺仪测得的数据,通过以ATmega16为微处理器的CAN总线进行传输。实验表明,改进算法能较好地控制MEMS陀螺仪的随机漂移,较正确地获得机器人的运动状态数据,且CAN总线使数据正确率提高0.3%～0.5%。