DSP的MAVLink微型无人机通信协议移植与应用

摘要

MAVLink微型无人机通信协议广泛应用于地面控制站与PIXHAWK、SLUGS和ArduPilot等无人机飞控平台的通信。MAVLink已被证明能够工作在ARM7、ATmega、STM32等微控制器上,并能在Windows、Linux和MacOS操作系统下开发。由于MAVLink与DSP不兼容,故本文提出一种将MAVLink移植到DSP,并通过WiFi与地面控制站软件QGroundControl进行通信的方法。实验证明,该方法能够使MAVLink有效兼容DSP,并且通过SPI转WiFi连接,减小了CPU开销,提高了数据传输速率,减少了数据的丢失情况。