基于Matlab与Modelsim的四足机器人步态算法的协同仿真

摘要

首先对液压四足机器人的运动特性进行了研究,选取CPG算法作为控制算法并建立了数学模型,用Matlab实现软件上的仿真,观察各髋关节的输出信号;然后借助Matlab工具HDL Coder将Simulink模型转换为Verilog硬件语言,并在硬件环境下借助Modelsim用VHDL语言进行协同仿真;最后通过输出信号的前后对比验证了算法的有效性。该方法简化了测试流程,无需采用复杂的Test Bench编程方法,提高了测试的完整性。