基于STM32的四旋翼飞行器姿态解算的研究

摘要

分析了四旋翼飞行器的姿态解算原理,提出了一种基于STM32的姿态测量系统。系统由STM32F407微控制器和捷联惯性测量组件(IMU)组成。利用四元数描述姿态进行坐标换算,采用多传感器数据融合方案,通过互补滤波算法进行数据融合,获取精确的姿态角,并完成姿态解算。实验结果表明,采用互补滤波算法有效融合了捷联惯性测量组件的传感器数据,实现了四旋翼飞行器的高精度姿态解算。