磁导航AGV分段模糊PI控制器设计

摘要

为了提高3C产品的自动化生产效率,以STM32F407ZGT6单片机为系统控制器核心,对磁敏传感器组寻迹的滚筒式AGV设计了16位磁敏传感器的阵列布置形式,并根据此形式以及磁导引滚筒式AVG的寻迹约束条件和行走要求提出了路径的识别与轨迹跟踪算法,即分段模糊PI控制算法,以适应AGV小车在直行、转弯和停车三种状态下存在的位置偏差和角度偏差的控制。运用Matlab软件中Simulink模块搭建模糊控制器的仿真模型,对AGV的轨迹跟踪进行仿真,并进行了实际行走测试。AGV行驶时路径偏差保持在8mm以内,可保证AGV稳定准确地跟踪预设路径,且具有较强的鲁棒性。