基于自抗扰控制算法的单舵轮AGV控制系统设计

摘要

智能AGV在机器人冲压自动化系统和压力机自动送料中有着非常重要的应用,针对当前冲压自动化的需要,本文基于自抗扰控制算法和高性能ARM控制器设计了一种激光SLAM引导的单舵轮AGV小车。实验结果表明,该AGV小车能实现非常高精度的路径跟踪和保持,具备较高的稳定性和鲁棒性。