轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制

摘要

随着科技的发展和对控制理论的深入研究,轮式移动机器人被用来执行各种具有危险性的任务,如海底探测、抗震救灾等,其在工业、军事等领域均有广泛的应用.移动机器人工作环境的复杂性和工作参数的多变性对其控制方式有极高的要求,同时轮式移动机器人在运动学方程中是一个典型的欠驱动控制系统.因此,采用滑模控制算法将被控系统分为了内外环的结构,分别设计控制律以实现对系统的精确控制.