一种弹跳机器人结构设计与运动分析

摘要

以机器人实现提高敏捷度跳跃运动作为研究目标,提出了通过将串联弹性驱动与可变机械增益相结合来保证机器人敏捷性的研究思路.在综合分析了机器人跳跃敏捷性研究成果的基础上,将跳跃机器人机构模型抽象成连杆—弹簧模型进行分析,提出了基于串联弹性驱动与可变机械增益的弹跳机器人跳跃过程的主要思路和手段,并最终进行机构的整体设计.