自重构机器人机载控制系统的开发

摘要

本文主要介绍了自重构机器人机载控制系统的硬件和软件设计,在硬件设计中各功能模块尽量采用高度集成的控制芯片,使机器人任务的调度与执行分离,软件设计充分考虑硬件的特点,采用了状态机结构。实验表明,该控制系统工作可靠,实时性强,而且有利于实现机器人团队的智能化控制。