机器人导航系统中的路径规划算法

摘要

导航系统是反映移动机器人自主特性与智能行为的关键问题之一，它所能完成的功能包括：环境的感知与识别、路径规划、路径跟踪、障碍回避等。路径规划是移动机器人导航技术中的重要组成部分，它是机器人执行各种任务的基础，而如何在动态时变环境中有效的实施路径规划是亟待解决的问题。本文综述了该领域研究的主要内容及其发展动态，在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上，指出了存在的不足和有待进一步研究的问题，并提出了一些解决思路。