巡线机器人越障行为的模糊控制研究

摘要

本文针对欠驱动巡线机器人提出分级行为控制器的结构,同时设计一类模糊控制器,来实现其中的机体提升运动,最后分析了该模糊控制系统的稳定性。实验结果证实了其有效性,满足了越障控制系统的要求。