模糊自适应PID控制器在足球机器人中的应用

摘要

传统的PID控制器结构简单、实现简单、控制效果良好,所以在足球机器人中广泛应用。但由于机器人机械加工精度问题,每个足球机器人都存在个体差异,很难得到一致的PID控制参数。本文提出了一种基于模糊控制理论的足球机器人控制系统,针对传统PID控制器的特点,将摸糊控制技术引入到PID参数自整定过程中,根据不同情况在线自整定PID参数。通过和传统的PID控制器比较,模糊自适应PID控制器具有具有灵活性好,控制适应性强,动态、静态性能好等优点。在MIROSO机器人上验证了该控制器的有效性和实用性。