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机器人轨迹跟踪滑模控制研究

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摘要

针对多自由度机器人轨迹跟踪问题.设计了一种基于逆向动力学补偿的多输入多输出、降抖振滑模控制策略,给出该控制律的稳定性分析.仿真实验结果表明与鲁棒控制方法相比,控制效果明显得到改善;跟踪误差能在短时间内收敛到0,具有很好的抗干扰性能,并有效降低了抖振.

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来源
《微计算机信息》|2008年第17期|261-262|共2页
作者
刘珊; 王永骥; 方慧娟; 徐琦;
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作者单位

430074,湖北武汉,华中科技大学控制科学与工程系;

430074,湖北武汉,华中科技大学控制科学与工程系;

430074,湖北武汉,华中科技大学控制科学与工程系;

430074,湖北武汉,华中科技大学控制科学与工程系;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
轨迹跟踪; 滑模控制; 机器人控制;
入库时间 2022-08-18 05:42:20

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