基于matlab小波包的工业机器人位姿分析

摘要

小波包分析是建立在小波分析的理论基础上将信号的高低频成分分开,为信号提供一种更加精细的分析方法.而六自由度工业机器人在进行位姿分析时,所采集的各关节的位移信号存在干扰,从而造成机器人正、逆运动学求解失败.采用小波包变换在位姿分析前对位移信号去噪,有效消除了干扰并提高了运动学的求解精度.