双足机器人的倒立摆模型控制系统的研究

摘要

本文对根据人类的步行过程及人体的生理结构得到了一种简单的双足机器人模型——二级倒立摆,用二级倒立摆的平衡控制模拟双足机器人在平坦的地面上,脚面抬起高度为0的最小能量消耗的一种行走方式。本文围绕二级倒立摆系统,采用LQR-模糊控制方法实现了倒立摆的控制系统仿真。仿真结果证明本文设计的LQR-模糊控制器有很好的稳定性和鲁棒性。