控制分配方法用于机器人的研究

摘要

六轮关节式移动机器人是一类成功应用于星球表面探测的多刚体铰接运动系统。由于驱动电机的个数大于机器人任务空间的自由度,机器人的驱动控制量存在冗余。在未知环境下,控制分配中的驱动力分配将遇到较大困难。为克服松软地形下车轮的"滑转"问题,以一种四连杆关节式移动机器人为研究对象,提出基于凯恩方程和加权最小二乘伪逆矩阵的驱动力分配方法。然后通过增加滑移率补偿项,在线修正车轮驱动量。最后使用ODE(Open Dynamics Engine)工具包对机器人的牵引控制过程进行了动力学仿真,仿真结果验证了该方法的有效性。