欠驱动两自由度机械臂的模糊控制

摘要

分析了欠驱动两自由度机械臂主、被动关节间的动力学耦合特性,指出了被动关节处于不同位置时耦合特性的差异.针对主、被动关节间的动力学耦合特性及其差异,提出了两种不同的模糊控制策略,实验结果证明当被动关节处于不同位置时,该策略均能使机械臂达到较高的位置控制精度.