输电线除冰机器人运动控制系统设计

摘要

针对220KV高压输电线除冰机器人这一新的机器人应用领域,提出了一套机器人运动控制系统方案.实现了一种基于开放式运动控制系统,该系统由工控机和运动控制卡组成,通过无线通讯控制除冰机器人的行走及越障动作,如跨越防震锤及悬垂线夹等.从系统的硬件既软件实现两个方面分别介绍了其运动控制的实现过程,实验结果表明该系统具有较高的可靠性、实时性及良好的人机交互性.