基于调节函数的鲁棒自适应控制设计方法

摘要

本文针对具有三角型结构的不确定性非线性系统,通过反演递推过程设计基于调节函数的鲁棒自适应控制器.对于系统零动态的非渐进稳定性,利用中心流形定理分析了反馈闭环系统的半全局稳定性.最后,将所设计的鲁棒自适应控制器应用于AUV的姿态控制,通过仿真得到满意的效果.