智能移动机器人局部避碰算法研究

摘要

智能移动机器人的局部避碰问题是路径规划中的研究重点。本文针对运动中的局部碰撞问题,采用人工势场法,利用红外传感器获得的距离信息和光电编码器获得的位置信息,对机器人进行实时定位,通过计算的合力对机器人进行实时位姿调整,在遵守设定的遍历规则以及碰撞预测规则的前提下,实现了智能移动机器人在部分未知环境中通过传感器探测进行实时避碰路径规划。实验证明该算法得到的路径光滑且远离障碍物,在局部避碰问题中有很好的可行性和有效性。