关节驱动系统非线性摩擦最小能耗分析

摘要

节能降耗是现代工业生产的普遍需要。针对直流电机和减速齿轮驱动下的机械臂关节,详细论述了非线性摩擦最小能耗的分析和计算方法。在PTP位置控制系统中,耗散能量的最小化取决于最佳穿越时间。仿真和实验的结果证明了这一结论。