基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划

摘要

针对传统粒子群算法容易陷入局部最优且进化后期速度较慢等缺点,提出一种基于改进粒子群算法的消防机器人路径规划方法.该方法在粒子群的迭代过程中加入动态的惯性权重,并考虑约束条件,约束条件为路径不能经过障碍物,优化目标为整个路径最短.消防机器人工作空间中的障碍物可以是任意的多边形,模拟其在实际环境中可能会遇到的各种情况,并对障碍物进行编号.惯性权重随迭代次数动态改变,可以帮助算法逃出局部极值,提高搜索的精度.仿真结果验证该算法的正确性和有效性.