基于车道线识别的车辆轨迹跟随

摘要

在智能车轨迹跟踪问题中,需要精准识别车道线.基于Hough相关算法,借助CCD摄像头传感器装置来实现作业.这类方案具有计算容量小、对图像处理速度快、识别效率高等特点,在进行路面车道线识别时,将识别的车道线作为期望轨迹进行轨迹跟随.提出了预瞄前馈控制器,利用预瞄前馈控制给出车辆的前轮偏转角,借助车辆模型输出实际的车辆信息,建立车辆与期望轨迹间的横向位置误差与前轮偏转角间的关系.实验表明识别到的车道线经过拟合得到车道中心线,多点预瞄可以使车辆有良好的跟踪规划轨迹,完成智能车辆的循迹行驶.