基于工业机器人的洗车控制系统的硬件及软件设计

摘要

为了克服人工方式清洗车辆效率低下,无法实现自动化管控的缺陷,在汽车清洗过程中引入了由工业机械臂构成的清洗机器人.以VKRC22005版KUKA工业机器人作为研究对象,实现对车辆外部轮廓的高效清洁.实验的控制系统包含了软件与硬件两个组成部分,其中,软件程序由上位机界面程序以及下位机处理程序构成,在硬件控制系统中包含了嵌入型微控制器、总线通讯模块与最小运行系统,此模块的通讯过程利用Profinet协议以及电机驱动器实现,利用111报文实现对电机运动速度与位置参数的控制,以此达到对清洗臂末端的精确定位,还能够实时接收报文数据并计算各轴的旋转角,最后显示在上位机中.系统设计对提高自动化车辆清洗效率具有一定的支持.