工业机器人运动控制系统设计研究

摘要

围绕机器人运动控制系统展开研究,通过NURBS实时插补算法,完成了机器人运动控制系统的设计和实现过程,通过使用嵌入式ARM工控机作为上位机完成了机器人运动控制系统的开发.系统采选用C++作为开发的编程语言,图形用户界面开发跨平台的Qt软件,系统控制核心选用了运动控制卡DMC,使用MATLAB对基于NURBS插补算法的运动控制系统进行仿真实验,验证了采用NURBS插补算法的控制系统的实用性和通用性,结果表明该系统有效实现了工业机器人对复杂运动的精确控制过程.