采用RBF神经网络PID控制的液压挖掘机运动误差研究

摘要

针对液压挖掘机手臂运动轨迹误差较大问题,采用RBF神经网络PID控制液压活塞运动,并对控制效果进行对比和分析。建立液压挖掘机手臂简图模型,给出液压伺服阀驱动活塞流量方程式。分析PID控制原理,给出PID控制方程式和控制流程。在传统PID控制基础上添加RBF神经网络结构,设计了RBF神经网络PID控制器,对液压挖掘机运动角位移误差进行仿真验证。结果显示:液压挖掘机采用PID控制器,角位移产生的最大误差为0.95×10^-3 rad,跟踪误差较大;液压挖掘机采用RBF神经网络PID控制器,角位移产生的最大误差为0.19×10^-3 rad,跟踪误差较小。采用RBF神经网络PID控制器,液压挖掘机活塞定位精度较高,能够完成挖掘机手臂执行高精度任务。