新型的气压式仿人机器人腰部机构设计及其运动仿真

摘要

新型的气压式仿人机器人功能强大,运行稳定.机器人腰部结构是整个机器人的核心枢纽,对仿人机器人的运动形态有着很大影响.从分析腰部机构在气压式仿人机器人中所起到的作用出发,分析了其功能需求并给出了相应的设计原则与设计思路.从整体结构、运动指标、传动过程、刚度控制、动力学模型等方面进行了整体的建模设计,并且进行了动力学仿真研究,验证了设计方案的正确性与可靠性.