带电作业机器人的机械臂设计

摘要

针对带电作业中存在的高风险,引入智能机器人进行带电作业,以降低传统带电作业的危险.对此,提出基于无碰撞搜索方法的机械臂.为实现无碰撞的机械臂,首先构建机械臂运动学模型,然后通过构建C空间方法,将甲臂和乙臂之间的运动看成为一个无碰撞问题,在固定甲臂运动路径的前提下,搜索乙臂的无碰撞空间,只要在该空间内,乙臂都可运动,进而促进两臂的协调和无碰撞控制.最后通过ADMAS软件仿真,对上述方法进行了验证,结果表明具有可行性.