基于RFID技术的移动机器人定位方法研究

摘要

RFID技术利用无线射频信号在读写器与标签之间进行数据通信,射频信号具有一定的穿透性,解决了机器人定位与地图创建过程中传感器非视距的问题.提出了一种新颖的利用周围环境中少量的位姿未知的标签来估算出机器人位姿的方法,并采用粒子滤波算法来增强算法的鲁棒性.同时,还引入了RFID天线功率切换器来提高地图创建的准确性,降低了机器人的定位误差.最后通过定量分析影响定位效果的3个主要因子,证明了这种定位方法具有较高的定位精度.