基于中枢神经模式产生器机器人的控制网络

摘要

分析了基于中枢神经模式产生器(Ccntral Pattern Generator,CPG)的仿人机器人控制网络系统结构的特点,介绍了振荡器的数学模型.研究了CPG网络中各神经元的刺激方式,采用Hopf非线性振荡器构造神经元,模仿人类的行走步态,设计一种6关节控制网络.计算仿真中该网络输出信号稳定,运动节奏符合设计要求.最后,应用一仿人机器人完成了实验,提高了其行走的速度和稳定性,验证了该网络的有效性.