基于全景近红外视觉的室外移动机器人定位系统

摘要

针对室外移动机器人定位、导航问题,提出了一种基于全景近红外视觉的路标定位系统.系统通过近红外主动照明降低了光照变化、阴影等因素的影响,利用全景摄像机获得大范围的路标定向信息.图像处理中改进大津法和路标跟踪的应用使识别路标更准确、更快速,三角定位算法确保能精确的计算出机器人的世界坐标.室外环境下移动机器人的定位实验结果表明,本系统具有较高的定位精度和良好的鲁棒性.