竞赛用灭火机器人控制技术研究与实现

摘要

灭火机器人比赛场地中顺利完成灭火任务,需要依靠一套稳定、完善的搜寻火焰并有效熄灭火焰的路径.该机器人采用C51单片机为主控芯片,结合使用步进电机和火焰传感器来判断火源位置,利用超声波测距传感器与直流电机完成机器人的行走和自动避障等功能.在控制算法上,采用“左右手定则”和无火不入房的策略,提高了寻找火源的效率.实际应用表明,该机器人具有开放性好,快速、准确灭火的良好性能.