无人机多机多作业协同电力巡检路径规划研究

摘要

为了保证电力巡检任务时间最小化和覆盖率最大化的目标,考虑到无人机电池寿命有限,当无人机数量固定时,在扫描周期内,某些目标可能无法被任何无人机覆盖。为此,将电力巡检扫描覆盖问题视作一个最小时间最大覆盖(MTMC)问题,即多无人机在最小任务时间内达到最大电力巡检目标覆盖率。针对巡检任务构建目标函数及约束条件,提出基于权重的目标扫描覆盖算法求解MTMC问题。通过仿真分析,所提方法可以在106.54 min内获得100%覆盖率。与CycleSplit和G-MSCR算法相比,所提算法的任务时间减少了约12%。