自适应阈值FAST特征点检测算法的FPGA实现

摘要

特征点是计算机视觉中的一种重要的局部特征,它是很多计算机视觉应用的基础。传统的特征点检测算法都是采用通用处理器实现,本文给出了一种基于FPGA的FAST特征点检测算法的硬件实现,利用流水线与并行性技术实现了算法的硬件加速。针对多样化的环境问题,采用自适应阈值方法来解决单一阈值的不适应问题。实验结果表明,FPGA实现的算法处理视频图像(分辨率为480×272)速度为每帧1.33 ms,在主频只有ARM处理器1/10的情况下,就可达到3.8倍的算法运算速度提升,对纹理丰富程度不同的环境均能够稳定地检测到300~500个特征点,同时达到了精度要求。