用于机器人控制的分布式计算机控制系统

摘要

本文介绍一个二级分布式计算机控制系统,用于一个二弹性连杆机器人的控制。系统的上级机采用SUN-286,下级机为两个由8031单片机构成的子系统。上下级之间采用共享存储器方式实现通讯,以达到高速可靠的信息交换。本文介绍系统的构成及其运行情况。